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? ? ? ?在相應(yīng)坐標(biāo)系中，若已經(jīng)已知 A、B、C 3顆衛(wèi)星的軌道位置，且未知點(diǎn)D到A、B、C 3顆衛(wèi)星距離 R1、R2、R3皆可測(cè)的情況下，即可以計(jì)算出D點(diǎn)的空間位置。?

? ? ? ?衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的基本定位原理如下;如A點(diǎn)位置和 A、D間距離已知，則可知D點(diǎn)一定位于以A為圓心、R1為半徑的圓球表面，按照此方法可依次得到以B、C為圓心的另外兩個(gè)圓球，則D點(diǎn)一定在這三個(gè)圓球的交匯點(diǎn)上。?

? ? ? ?參照三球交匯定位的原理，根據(jù)3顆衛(wèi)星到用戶終端的距離信息，列出3個(gè)距離方程式得到用戶終端的位置信息，即理論上使用3顆衛(wèi)星就可定位，但由于衛(wèi)星時(shí)鐘和用戶終端使用的時(shí)鐘一般會(huì)有誤差，而電磁波以光速傳播，微小的時(shí)間誤差將會(huì)使得距離信息出現(xiàn)巨大失真[電磁波以光速傳播，在測(cè)量衛(wèi)星距離時(shí)，若衛(wèi)星鐘有1ns(十億分之一秒)時(shí)間誤差，就會(huì)產(chǎn)生30cm的距離誤差，當(dāng)前有代表性的衛(wèi)星用原子鐘大約有數(shù)納秒的累積誤差，產(chǎn)生大約一米到數(shù)米的距離誤差]，實(shí)際上應(yīng)當(dāng)認(rèn)為鐘差不是0而是一個(gè)未知數(shù)，如此一來(lái)方程中就有4個(gè)未知數(shù)，即客戶端的三維坐標(biāo)以及鐘差，故需要4顆衛(wèi)星來(lái)列出4個(gè)關(guān)于距離的方程式，才能解算用戶端所在的三維位置，根據(jù)此三維位置可以進(jìn)一步換算為經(jīng)緯度和海拔高度。?

? ? ? ?若空中有足夠的衛(wèi)星，用戶終端可以接收多于4顆衛(wèi)星的信息時(shí)，可以將衛(wèi)星每組4顆分為多個(gè)組，列出多組方程，通過(guò)一定的算法挑選誤差最小的一組數(shù)據(jù)來(lái)提高精度。?

? ? ? ?為提高定位精度，還可使用差分技術(shù)。在地面上建立基準(zhǔn)站，將其已知坐標(biāo)與通過(guò)導(dǎo)航系統(tǒng)給出的坐標(biāo)相比較，得出修正數(shù)并對(duì)外發(fā)布，用戶終端通過(guò)此修正數(shù)將自己的導(dǎo)航系統(tǒng)計(jì)量結(jié)果進(jìn)行再次的修正，從而進(jìn)一步提高精度。